金亞萍，國家科技部重點研發(fā)計劃智能機器人專項總體專家組專家，國務院政府特殊津貼專家，機械科學研究總院機科發(fā)展科技股份有限公司首席專家，國家重大、重點項目評審專家、北京市科技項目評審專家，中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟特別專家等。
熊蓉，國家科技部重點專項智能機器人專家組專家，RoboCup國際理事會理事，浙江省機器換人專家組專家，浙江大學控制科學與工程學院機器人實驗室主任，中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準管理委員會副主任、特別專家。
她們是中國工業(yè)應用移動機器人（AGV/AMR）行業(yè)在國家重點研發(fā)計劃智能機器人專項專家組唯一兩位專家，且是兩位女性專家；她們都在移動機器人行業(yè)深耕超過20年；她們始終以科技研發(fā)身份參與和見證了中國移動機器人技術(shù)迭代與升級的全過程；她們同樣也在盡自己最大的能量與熱愛服務行業(yè)，貢獻行業(yè)。
她們就是金亞萍女士、熊蓉女士。
本文是熙文通過對話金亞萍、熊蓉女士采訪成文，將以真實、敘述的方式直觀展現(xiàn)她們與中國工業(yè)應用移動機器人（AGV/AMR）行業(yè)的故事。
1982年我從蘭州理工大學畢業(yè)，我的專業(yè)是工業(yè)電氣自動化，因為蘭州理工大學最早是國家機械部所屬的院校，所以畢業(yè)后我就直接被分配到機械科學研究總院工作。
其實我真正接觸AGV要追溯到上世紀90年代末期，也就是97年的時候，機械科學研究總院聯(lián)合中科院沈陽自動化所共同來承擔了科技部的一個“863”計劃項目。項目的主要內(nèi)容就是為國內(nèi)某個卷煙企業(yè)解決它在人工拆除200公斤煙箱的過程中所涉及的搬運問題，煙箱搬運作業(yè)勞動強度比較大，作業(yè)環(huán)境也比較差，且最早都是使用人工叉車來進行，因此信息不連續(xù)，產(chǎn)生了信息孤島等問題，隨后AGV的使用被提上日程。
作為其中的一名技術(shù)人員，我正式進入AGV行業(yè)，參與了該項目的全過程，也真正認識到AGV機器人的應用空間與技術(shù)現(xiàn)狀，在2002年，隨著機械科學研究總院集團化改革的需要，組建了機科發(fā)展科技股份有限公司，我也隨著AGV業(yè)務一起進入到了機科公司，從機科本身的AGV研發(fā)到項目實施，在行業(yè)一干就是20多年，直到2017年，我從機科退休，隨后又被返聘，成為機科發(fā)展的專家顧問，并且進入國家智能機器人專家組繼續(xù)從事行業(yè)研究。
我的這一生，始終在一家公司任職，也一直在一個行業(yè)工作，這不僅是我的榮幸，也是我的興趣所在，我對行業(yè)充滿了感情，也希望繼續(xù)能為行業(yè)的發(fā)展做些力所能及的工作。
我進入AGV行業(yè)的時候，機科股份還沒有成立，當時是機科股份的上級單位—機械科學研究總院。2002年，機科股份正式成立，也就是從那時起，AGV成為機科的重點產(chǎn)品。
早期，由于沒有自己的核心技術(shù)與經(jīng)驗，機科采取的方式是與瑞典的科爾摩根NDC合作，成為了NDC在中國的第二家合作伙伴（第一家是昆船，1996年在煙草行業(yè)落地），機科一方面對引進的NDC技術(shù)進行消化吸收，另一方面耗費大量精力在終端應用項目的集成，針對AGV進入的不同行業(yè)，找到行業(yè)的痛點難點問題，針對性的提供解決方案，機科也是把每一個項目都當成核心項目，精益求精，逐漸樹立了自己的品牌。
一直到2011年，機科AGV才實現(xiàn)百臺下線，這一過程歷經(jīng)了8年的時間，隨著行業(yè)的發(fā)展，機科的產(chǎn)品銷售也實現(xiàn)了快速發(fā)展，從去年開始，每年的銷售數(shù)量已達到500臺以上。
總體來說，機科的特點和優(yōu)勢主要集中在兩個方面。
第一， 機科擁有20多年的應用經(jīng)驗和AGV集成經(jīng)驗。
機科的AGV產(chǎn)品以叉車AGV為主，且以中高端為主。20多年來，機科的專注使得其在一些行業(yè)也形成了自身獨特的優(yōu)勢，目前，在印鈔造幣、制藥、輪胎、玻纖、工程機械等行業(yè)，機科都牢牢占據(jù)著較高的市場份額，年營收也早已過億。
同時，機科也在大力拓展新行業(yè)和海外市場，包括廣大制造業(yè)、食品飲料、3C電子等行業(yè)樹立了眾多案例，且相關(guān)產(chǎn)品已進入東南亞和歐洲市場。
第二，機科正在大力開發(fā)自主知識產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)。
2008年開始，機科就在逐步開發(fā)自主技術(shù)，2020年公司成立技術(shù)中心，加大了技術(shù)研發(fā)創(chuàng)新的力度，重點開發(fā)基于自主知識產(chǎn)權(quán)的激光導航、激光SLAM，復合導航、自主導航等多種導航方式的AGV/AMR產(chǎn)品，未來將給用戶提供兩條不同的技術(shù)路線，一條是基于NDC的控制方式，另一條是基于機科自主開發(fā)的控制技術(shù)，以滿足更多用戶需求。
不容忽視的是，機科是機械科學研究總院的二級公司，研發(fā)能力、技術(shù)儲備能力和非標設計能力都是較強的，這也是機科未來能夠樹立自己核心競爭優(yōu)勢的一大著力點。
全球AGV從上世紀60年代開始規(guī)模化，而中國真正代表落地應用的當屬1991年沈陽自動化所的金杯汽車合裝項目，完成了AGV從實驗室的樣機到實際生產(chǎn)應用的一個跨越。
到現(xiàn)在整整30年，我認為當前AGV已經(jīng)步入到一個快速的發(fā)展期。從行業(yè)規(guī)模來看，最初行業(yè)應用從幾百萬、1000萬到一個億，基本用了15年，從1個億到10個億，可能只用了不到10年，從10個億到去年的70多億，僅僅用了5年，而從70多億到百億，也許就一兩年時間。所以30年來，我個人感受最深的變化主要有以下四點：
其一，行業(yè)應用快速發(fā)展。
從最初經(jīng)濟實力較強的行業(yè)諸如煙草、印鈔、汽車等等開始應用?，F(xiàn)如今，包括電子商務、物流、新能源、半導體，醫(yī)藥、輪胎、工程機械等等行業(yè)，都在迅速增長。
主要原因在于AGV是智能物流的一個系統(tǒng)，各行各業(yè)在進行物流自動化升級過程中都可以用。當然并不是說各行各業(yè)都有現(xiàn)成的產(chǎn)品拿來即用，仍然需要我們根據(jù)行業(yè)的特點、痛點和難點，針對性的提供解決方案和專用產(chǎn)品。
其二，國產(chǎn)品牌的急劇成長。
90年代末20世紀初的時候，中國市場還有很多國外的一些品牌。經(jīng)過這么多年的發(fā)展，目前國內(nèi)的市場基本上是國產(chǎn)品牌一統(tǒng)天下。反過來，還有一些國外的AGV品牌企業(yè)選用國內(nèi)本土企業(yè)生產(chǎn)的產(chǎn)品來貼牌，甚至，中國企業(yè)走出國門，在海外市場蓬勃應用。
究其原因，無外乎中國廣袤的市場和國家政策的支持，使得AGV市場給中國企業(yè)更好的應用環(huán)境，如今國產(chǎn)AGV產(chǎn)品的各項性能指標都達到了國際先進水平，甚至在性價比、服務和定制化方面已經(jīng)遠超國外。
其三，行業(yè)發(fā)展形態(tài)多樣化。
一方面，新興企業(yè)帶來新業(yè)態(tài)。根據(jù)中國移動機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2020年中國市場AGV/AMR市場銷售數(shù)量達到41000臺，銷售規(guī)模76.8億元。行業(yè)能有如此快速的發(fā)展，離不開各類新興企業(yè)的推動。新興企業(yè)用自己新的營銷方式、經(jīng)營策略、產(chǎn)品創(chuàng)新理念等方式激發(fā)了行業(yè)的快速演進，當然，在這個過程中，行業(yè)必然優(yōu)勝劣汰，最終會形成適合于發(fā)展生存的企業(yè)形態(tài)。
另一方面，AGV與AMR產(chǎn)品的并進發(fā)展。關(guān)于目前行業(yè)內(nèi)AGV與AMR的產(chǎn)品名稱，我認為這兩種產(chǎn)品沒有誰好誰差，各自都有不同的應用場景，未來也不會出現(xiàn)一種淘汰另一種的局面，所以二者并存是最好的狀態(tài)。
行業(yè)最開始有了AGV，才有了后來AMR的技術(shù)演進，這是技術(shù)基礎，國內(nèi)工業(yè)市場包羅萬象，有一些應用場景相對簡單，講究經(jīng)濟實用，那么AGV占盡優(yōu)勢，而AMR適合的是復雜的動態(tài)環(huán)境的作業(yè)。反過來說，其實一個產(chǎn)品要真正實現(xiàn)自主移動，技術(shù)門檻依然很高，它不單要感知，還得要自主決策，要想真正實現(xiàn)AMR的成熟應用，還需要借助人工智能等前沿技術(shù)的進一步融合。
另外，AMR將來也不一定單純的用于工業(yè)和物流行業(yè)，隨著技術(shù)的發(fā)展，其實AMR更適用于商用、服務類等廣袤的移動市場。
無論是AGV還是AMR，聯(lián)盟把他定義為工業(yè)應用移動機器人，是非常準確和恰當?shù)摹?
再次，資本的推動和助力。對于資本，我個人認為是利大于弊，因為一個行業(yè)如果資本都不關(guān)心不看重的話，證明這個行業(yè)沒有吸引力。資本是最敏感的，反而是證明這個行業(yè)是屬于一個朝陽的階段。
當前，移動機器人市場熱度不斷攀升，在工業(yè)應用的市場也在穩(wěn)中求進。在這個過程中，我認為資本起到了舉足輕重的作用。未來，如果本體企業(yè)、零部件企業(yè)，有那么二三百家真正具備技術(shù)實力，經(jīng)過市場檢驗的企業(yè)能夠發(fā)展起來，同時又有資本的支撐，那么行業(yè)發(fā)展必將蓬勃向上。
其四，行業(yè)問題凸顯。目前，行業(yè)的確也存在著這樣那樣的問題，比如人才的流動。市場上的人員頻繁流動，企業(yè)之間的人才挖角，各種裂變風波等等，都在一定程度上加劇了行業(yè)的不健康。另外，競爭的惡性階段來臨。我擔憂的是一些沒有技術(shù)的企業(yè)，單純的拿了資本來擾亂市場。這種打擊對于行業(yè)前期的培育來說是致命的。
前面我也提到了，如果新興企業(yè)有很好的創(chuàng)新能力，有很好的技術(shù)，再加上資本給予他們插上翅膀，那么將來他在某些細分領(lǐng)域來生根，其實也會得到很好的發(fā)展，對企業(yè)有利，對行業(yè)更為有利。
總體而言，AGV市場既不像想象的那么大，也不像所見的那么小，假如有實力的企業(yè)各自深耕一些市場，壯大自己的行業(yè)，未來前景可期。
目前，我在機科屬于首席專家的身份。我是17年就退休了，當時的領(lǐng)導認為我在行業(yè)從事那么久，還是希望我為機科再做一些貢獻，發(fā)揮余熱，所以退了休之后，又被返聘，擔任機科股份首席專家，主要是在機科股份相關(guān)產(chǎn)品的創(chuàng)新研發(fā)過程中提出一些建議等等。
同時，我也是北京市科委的專家，參與北京市智能制造機器人產(chǎn)業(yè)方面的十四五規(guī)劃的起草，還有包括北京市科委的一些項目的評審，項目的檢查等。
此外，我也在國家智能機器人專家組，屬于國家科技部重點研發(fā)計劃智能機器人專項總體專家組專家，參與了整個十三五的智能機器人實施方案、項目管理，十四五國家智能機器人相關(guān)規(guī)劃等一系列工作。
比如在咱們十三五智能機器人重點研發(fā)計劃專項中，其實針對AGV移動機器人也做了一些布局。
在這個崗位，我有更多時間和機會去參觀調(diào)研包括工業(yè)機器人、服務機器人、特種機器人企業(yè)，從而更好的梳理與了解我國智能機器人市場。目前，我能做的就是如何能夠站在國家的層面，為這個行業(yè)更好的發(fā)展做些力所能及的事情，為咱們這個行業(yè)的健康發(fā)展獻言獻策。
十三五規(guī)劃期間，國家對于智能機器人已經(jīng)做出了更多政策支持。在機器人環(huán)境建模及導航定位的專用芯片以及軟硬件的模組，面向機器人應用的光掃描的測距儀，面向工業(yè)機器人三維視覺設計單元等方面都有布局。對于AGV方面，包括無軌導航的室外重載產(chǎn)品以及面向電商的無人化倉儲物流機器人系統(tǒng)等也做了支持。
十四五規(guī)劃，包括我個人對行業(yè)的理解，未來以下三方面將是行業(yè)重點推進方向。
第一，移動機器人的基礎前沿技術(shù)。
圍繞移動機器人工業(yè)應用，也要凝練出一些基礎前沿技術(shù)，比如在全域感知和智能決策，自主智能與群智涌現(xiàn)等方面，未來AMR及無人駕駛技術(shù)也會有更好發(fā)展。因此，行業(yè)企業(yè)必須關(guān)注前沿技術(shù)基礎，提前布局，將來才能有發(fā)展后勁。
第二，移動機器人共性的關(guān)鍵技術(shù)。
核心技術(shù)自主可控，針對移動機器人的智能核心零部件以及專用芯片共性的一些核心的算法，包括移動機器人的核心軟件、網(wǎng)絡互聯(lián)與云端在線服務等方面，企業(yè)也要重點關(guān)注。
第三，移動機器人產(chǎn)品與解決方案系統(tǒng)應用示范。
主要針對新的行業(yè)應用，解決痛點難點問題；要重點關(guān)注高端制造、高危高負荷的一些惡劣環(huán)境應用；要關(guān)注新基建，基礎設施等行業(yè)應用。
未來，移動機器人的應用將會是多樣化、多行業(yè)的，工業(yè)應用是一方面，面向社會的安全、生產(chǎn)的安全、糧食的安全、能源的安全、生態(tài)的安全等國家重點布局的行業(yè)應用才是廣袤空間。
1997年，我從浙大計算機專業(yè)碩士畢業(yè)，當時選擇了留校工作，主要參與浙大工業(yè)控制技術(shù)國家重點實驗室的日常工作。直到2000年，褚健教授擔任實驗室的主任，開始布局機器人等新的方向，我也由此進入到機器人行業(yè)。
因為機器人本身是一個多學科交叉的領(lǐng)域，涉及到機電、控制、智能等各個方面，所以我們采用了全校開放的模式，當時選擇了足球機器人作為平臺，聯(lián)合各個學院的學生一起開發(fā)。在這個過程中我也不斷的思考到底什么是機器人核心關(guān)鍵技術(shù)、什么是未來機器人所需要的技術(shù)，所以那幾年我查閱了很多文獻，意識到SLAM技術(shù)的需求和挑戰(zhàn)，進而開展這方面的研究，也申請了國家項目，并作為我的在職博士課題來攻克，后來又從技術(shù)延伸選擇了雙足行走機器人這個版塊。
2009年，我和我的團隊第一次接觸到應用的需求，是上海世博會需要移動機器人來進行服務和表演，后來在上海市政府組織的技術(shù)評估活動中，我們的SLAM地圖構(gòu)建導航以及仿人機器人技術(shù)得到了各方面的認可，成為上海世博會海寶機器人的研發(fā)團隊。
當時我們一共做了37臺海寶機器人在上海世博會期間服務，從部署到運行，總共有八九個月的時間。我們看到了院校技術(shù)到實際應用過程中碰到的從生產(chǎn)制造到環(huán)境適應再到運維等等問題，也堅定了未來持續(xù)發(fā)力的信心。
2010年，我們的合作單位接觸到了電力巡檢這方面的需求，所以又合作研發(fā)了當時國內(nèi)算是首臺套無軌自然導航的電力巡檢機器人，后來也是得到了國網(wǎng)的認可，進入他們的集采名單，實現(xiàn)了規(guī)?；瘧?。
真正進入工業(yè)市場，是在2014年底，華為主動找到我們，認為我們視覺識別速度相當快、準確性很高，機器人的運動規(guī)劃也做的相對成熟，可以去解決他們產(chǎn)線單元的分揀問題，但是看到我們移動機器人演示后，決定先開展移動搬運方面的合作。因為傳統(tǒng)的 AGV主要還是依賴于人工標識，一旦標識沒有維護好被破壞掉，就會影響它的生產(chǎn)進程，也會對它的設備及零部件的安全性造成影響。此外，他們作為典型的3C企業(yè)，產(chǎn)線經(jīng)常需要調(diào)整，幾個月可能就要調(diào)整一次，用標識的這種方式每次都要重新部署，比較繁瑣耗時。
由此，激光SLAM技術(shù)進入華為產(chǎn)線，成為工業(yè)市場最早的應用。
后來，2016年迦智成立，一家以激光SLAM技術(shù)為主打的企業(yè)就此產(chǎn)生。
從研究類樣機到市場化產(chǎn)品，在我及我們團隊技術(shù)轉(zhuǎn)化落地過程中，最大的困難及感受就是工業(yè)市場的復雜性。
要把工業(yè)產(chǎn)品做好，并不僅僅依賴于自然導航技術(shù)做好，很多時候，我們要考慮的不是把我們的控制器用到移動機器人上面，而是要考慮作為整個移動機器人的系統(tǒng)去適應制造業(yè)對智能物流的場景需求。
最大的改變就是我們在關(guān)注這種技術(shù)的前沿性和適用性的基礎上，要深入考慮如何把用戶的需求、我們的技術(shù)、企業(yè)的發(fā)展等幾個方面結(jié)合起來，而不僅是單純的從技術(shù)的角度開發(fā)產(chǎn)品。
首先，迦智是浙大技術(shù)孵化出來的企業(yè)，浙大也為迦智提供了發(fā)展支持。
毫無疑問，迦智是浙大科研的產(chǎn)物之一。迦智成立后跟浙大這邊做了知識產(chǎn)權(quán)的分割，購買了之前的幾個核心專利來進行創(chuàng)業(yè)。在后期發(fā)展過程中，我們也是得到了浙大方方面面的支持，包括浙大的工研院、浙大的校友等等給與了我們很多支持。 學校團隊這邊也在原來的基礎上在不斷地開展新的探索，根據(jù)行業(yè)領(lǐng)域應用需求不斷地去解決新的技術(shù)問題，比如在一些特定場景不適合用激光SLAM，只能用視覺，那么在這種情況下，如何去適應它的環(huán)境光照變化、季節(jié)氣候變化、各種動態(tài)變化等，以及如何去簡化編程，能夠讓機器人通過學習的方式獲得人的經(jīng)驗，然后又能夠去適應新的環(huán)境?？傊覀冮_展了各種新技術(shù)的研究與探索，同時和航空航天、核工業(yè)、無人駕駛等企業(yè)也有深度合作。
其次，迦智秉持著浙大務實求真的校訓，以深耕發(fā)展為特色。
浙大的校訓是求是創(chuàng)新，這也是浙大人的一個特色，包括我之前參加浙大校友會和管理學院辦的一個創(chuàng)業(yè)活動，聽到了各個創(chuàng)業(yè)企業(yè)的領(lǐng)頭人的介紹，對這一點的感受特別深。迦智科技的合伙創(chuàng)始人大都是浙大畢業(yè)的學生，他們身上所體現(xiàn)出來的特性也是浙大的風格，以深入用戶、深入需求、深入行業(yè)為主打。
一方面，迦智的技術(shù)從激光導航擴展到多導航融合，能夠適應各種復雜場景。迦智自成立初期就明白，如何去把我們現(xiàn)有的技術(shù)跟用戶的需求結(jié)合，如何面向用戶的需求去研發(fā)新技術(shù)，這種雙向思維模式我個人認為是迦智最大的競爭力。
當前，迦智科技基于對工廠物流的深入理解，已成長為業(yè)內(nèi)面向制造業(yè)提供全場景物流解決方案的智能物流機器人企業(yè)，產(chǎn)品涵蓋多行業(yè)物流專機、工業(yè)級標準物流機器人、復合協(xié)作機器人、全向智能作業(yè)機器人、智能無人叉車、園區(qū)級室內(nèi)外重載無人駕駛作業(yè)機器人、機器人調(diào)度管理系統(tǒng)和智慧工廠物料管理系統(tǒng)。
另一方面，迦智的行業(yè)拓展從3C電子延展至半導體、面板等新興行業(yè)。除了3C電子行業(yè)的高口碑，迦智在半導體行業(yè)也實現(xiàn)了亞毫米級作業(yè)精度，面板行業(yè)也打造了眾多經(jīng)典案例。
截至目前，迦智科技已在全球，服務百余家世界知名制造品牌，實現(xiàn)了規(guī)模化商業(yè)落地，包括3C制造、半導體制造、能源工業(yè)、汽車工業(yè)、消費品制造等行業(yè)領(lǐng)跑企業(yè)。
同時，迦智科技也在逐步布局海外市場，現(xiàn)階段我們服務于一些全球布局的行業(yè)企業(yè)，在中國工廠服務交付驗證后，再導入到其在國外的工廠，目前在墨西哥、東南亞等地都有相關(guān)的智造工廠項目落地。同時迦智也積極尋求與海外集成商和代理商合作，共同開拓海外市場。
近兩年包括各類資本涌入，各個不同細分行業(yè)大力開拓，同時疫情的出現(xiàn)也在推動著行業(yè)的發(fā)展，所以相對來講當前是一個比較好的發(fā)展期。
資本的涌入實際上首先證明了市場的需求和未來的發(fā)展前景。我覺得對于賽道的企業(yè)來講都是較好的事情，當然資本涌入之后，每一家都有了富裕的錢，在賽道上的競爭更加的激烈了。但事務要看向未來，目前是這么大的規(guī)模，不代表未來的規(guī)模，當市場空間擴大之后，各自的賽道就更加明顯了。
在這個過程中，如果各家企業(yè)能夠?qū)崿F(xiàn)差異化的競爭，以及有效的合作，構(gòu)建良性的生態(tài)鏈，那么行業(yè)發(fā)展將會更加明朗。
作為學校教授的身份，作為企業(yè)創(chuàng)始人的身份，作為國家機器人專家的身份，其實從多重角度去思考問題，反而相輔相成，相得益彰。因為每一種身份都需要從多個維度去思考，正好我可以把各方面的信息融合起來，實現(xiàn)互通。
比如對于企業(yè)發(fā)展，我們會看到院校和國家層面對于未來技術(shù)的關(guān)注與支持，我們也會針對性的做出布局，開展研究；對于政策制定，我們需要根據(jù)國家發(fā)展和前沿技術(shù)兩個方面去結(jié)合，了解行業(yè)需求、痛點、要求等，然后去引導技術(shù)的方向，制定發(fā)展路線。
于我個人而言，我非常希望能夠用自己所學、所見、所想、所得、所能來賦能行業(yè)發(fā)展，盡我個人之力推動行業(yè)發(fā)展，助力中國智能制造與智慧物流的發(fā)展。
